Die Truppe, die ursprünglich aufgestellt wurde, unterschied sich erheblich von der späteren Garde. Während Augustus Schutz in der Innenpolitik benötigte, war er gleichzeitig darauf bedacht, den republikanischen Anschein seines Regimes zu wahren.  Daher erlaubte er nur die Aufstellung von neun Kohorten mit je 500 Männern, von denen nur drei gleichzeitig ihren Dienst in der Hauptstadt absolvieren durften. Eine geringe Anzahl von Kavallerieeinheiten (turma) von 30 Männern wurde ebenfalls aufgestellt.

Die Dienstzeit betrug für Prätorianer nach Cassius Dio 12 Jahre, für den Rest der Truppe sechzehn Jahre.

Während sie unauffällig im Palast und in größeren Gebäuden patrouillierten, waren die übrigen in den Städten der Umgebung Roms stationiert, so dass von diesen einzelnen Kohorten keine Bedrohung ausgehen konnte. Durch die Einsetzung von zwei Prätorianerpräfekten (Quintus Ostorius Scapula und Publius Salvius Aper im Jahre 2 v.Chr. wurde dieses System nicht wesentlich verändert, sondern lediglich die Organisation und das Kommando verbessert. Die Präfekten der Prätorianer wurden immer vom Kaiser ernannt. Diese hatten zunächst in erster Linie den Truppenbefehl über die Garde inne. Doch im Laufe der Zeit vergrößerte sich ihr Kompetenzbereich und weitete sich auf richterliche Aufgaben aus, zunächst in Vertretung des Kaisers ausgeübt, im 3. Jh. jedoch in Form einer selbständigen Gerichtsbarkeit.

Die Prätorianer nach dem Tod des Augustus
Augustus´ Tod am 19.August 14 n.Chr. bedeutete auch das Ende des Friedens bei den Prätorianern. Durch die Intrigen ihres machthungrigen Präfekten Lucius Aelius Seianus wurde die Garde aus den italischen Kasernen nach Rom selbst verlegt. Im Jahre 23 überzeugte er den Kaiser Tiberius, dass eine castra praetoria benötigt würde, ein Prätorianerlager, das schließlich knapp außerhalb Roms errichtet wurde. Eine der Kohorten sollte ab jetzt die tägliche Wache im kaiserlichen Palast absolvieren, so dass die Kaiser fortan über die gesamte Garde verfügten, aber ebenso der Gnade der Prätorianer ausgeliefert waren.
Das Ergebnis wurde im Jahr 31 deutlich, als Tiberius gezwungen war, sich gegen Seianus auf die Stadtwachen der vigiles zu stützen. Obwohl die Prätorianergarde ihre Treue unter Beweis stellte, wurde in diesem Moment ihr politisches Gewicht offenkundig.

Die Garde zog unter Tiberius erstmals 14 n.Chr. ins Feld als er sich mit Meutereien unter seinen Armeen am Rhein und in Pannonien konfrontiert sah, die sich über ihre Dienstbedingungen beklagten, besonders im Vergleich zu den Prätorianern. Mit den Legionen in Pannonien wurde Tiberius´ jüngerer Bruder Drusus fertig, den zwei Kohorten Prätorianer, ein großer Teil der Prätorianerreiterei und die germanische Leibwache begleiteten. Ferner war der Gardepräfekt Aelius Seianus dabei. Die schlimmsten Unruhestifter und einige, die außerhalb des Lagers umherschweiften, wurden von den Hauptleuten oder den Soldaten der Garde niedergemacht. Die Rebellion der Rheinlegionen schlug Tiberius` Neffe Germanicus nieder, der damals die Legionen und Abteilungen der Garde in einer Invasion Germaniens befehligte. Cassius Charea, der sich später durch die Ermordung des Kaisers Caligula bei der Nachwelt einen Namen machte, tat sich dadurch hervor, dass er sich mit dem Schwert einen Weg durch die ihm entgegenstehende bewaffnete Menge bahnte.

Diese Soldaten galten bei Freund und Feind nicht umsonst als gefürchtete Soldaten. So ist aus den germanischen Feldzügen des Germanicus überliefert, dass es bei der Schlacht um den Angrivarierwall es zwei Kohorten der Prätorianer waren, die die cheruskischen Stellungen im Wald als erste angriffen, weit vor den regulären Legionen. Mann gegen Mann wurde hier gekämpft und die Germanen vernichtend geschlagen.

Dennoch galten sie nicht als unbesiegbar, wie die erste Schlacht bei Bedria, im heutigen Oberitalien zeigte, wo die Prätorianer, die für den so genannten Aprilkaiser Marcus Salvius Otho stritten, den aus Germanien vorstoßenden Truppen des Aulus Vitellius unterlagen. Was zur Folge hatte, das sich Otho nach nur 95 Amtstagen das Leben nahm.

Auch vor Torheiten seitens der Kaiser waren sie nicht sicher. Zu Caligulas Torheiten zählte, dass er die Garde im Triumphzug auf eine Schiffsbrücke führte, welche den gesamten Golf von Neapel überspannte, und die prätorische Reiterei auf einen grotesken Angriff über den Rhein mitnahm.
Die dadurch entstandene Abscheu und der Hass kosteten ihn schließlich das Leben.

Büste des Kaisers Tiberius

Weitere größere Erfolge feierten die Prätorianer im Mesopotamischen Krieg, wo viele gegnerische Soldaten schon vor der Schlacht ihr Heil in der Flucht suchten, als sie erfuhren, dass niemand geringeres als die römische Elitegarde selbst, mit ihnen die Waffen kreuzen wollte. Die Prätorianer nahmen an jedem Krieg teil, an dem auch der Kaiser vor Ort war oder jemand aus seiner Familie. Ob bei der Eroberung von Dakien durch Kaiser Trajan oder den Kämpfen gegen die Parther. Prätorianer waren immer dabei.